Bras robot avec moteur pas à pas

[Goliah]

Je conçois un robot à bras 5 axes
choisir et placer
Classement des matériaux
trier par couleur
Il simule une ligne de tri dans une usine et je dois la faire exécuter à plusieurs reprises.
J'utilise des moteurs pas à pas (https://www.oyostepper.com/) pour les articulations des bras, la question est de savoir si j'ai juste besoin de donner à chaque articulation un fin de course pour que lorsque le bras commence à revenir à l'origine positionnez-le pour démarrer le mouvement automatiquement, ou dois-je utiliser un encodeur ou un potentiomètre avec des fins de course à chaque articulation pour ce faire ?